51線前身為26線(第一代)，於1961年6月24日以試辦形式開辦，當時來往佐敦道碼頭至元朗，途經油麻地、旺角、深水埗、長沙灣、荃灣、荃錦公路及錦田，由於反應良好，於同年12月1日改為永久營辦，1970年2月15日元朗總站遷往元朗(西)。1973年7月16日配合九巴路線編號重組，編號改為51，同時九龍總站縮短至大角咀碼頭。1982年5月16日因應地鐵荃灣線通車，改為元朗(東)至荃灣站，並更改編號為51M。
由於早期新界道路網絡並未完善，而取道青山公路較為迂迴，因此取道荃錦公路往返市區是最直接的走線，故此51線客量不斷上升，成為元朗往返市區的主要路線。不過，當1978年屯門公路通車，使屯門及元朗區往返市區的行車時間大大縮短，同時取道屯門公路往返元朗及九龍市區的68線(第一代，已停辦)開辦，令元朗區居民紛紛改乘，使51線於元朗市的需求大減，因此於1983年4月17日總站由元朗(東)縮短至錦田。1984年12月16日荃灣總站遷往荃灣(運輸大樓)，並改回編號51。雖然走線不斷縮短，但由於51線為錦田一帶唯一往返市區的路線，所以仍有錦田居民選乘，1996年1月15日增設空調巴士服務，1998年10月19日提升為全空調服務。
1998年大欖隧道通車，取道該隧道往返錦田至荃灣、青衣站的251M線開辦，令錦田居民紛紛改乘，使51線的客量大跌，平日班次更經常吉車遊街。2000年3月19日荃灣總站遷往荃灣(如心廣場)，2008年9月7日錦田總站遷往錦上路站，2013年1月27日荃灣總站遷往荃灣西站。
由於客量持續欠佳，因此九巴多次建議停辦51線，由專線小巴取代，然而因途經地勢陡斜的荃錦公路，引致維修開支攀升，故此沒有專線小巴公司願意接手經營，加上雷公田村至川龍一段的荃錦公路，除了51線或的士外，沒有其他交通工具直達，停辦計劃因而一直受到區議員及沿線居民反對。不過，51線由於途經荃錦坳緣故，因此於假日會有大量郊遊人士前往大帽山一帶，故此客量較平日高，更需加開班次疏導客量，正因如此，51線於2014年10月4日改為循環往返上村，主力服務荃錦公路沿線的居民及郊遊人士，2019年4月8日荃灣總站遷回荃灣(如心廣場)。
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